युवक शिवाजी ने सन् १६४६ ई. में तोरणा किला जीत लिया अत: बीजापुर के दरबार में शिवाजी के विषय में प्रतिकूल चर्चा हुई और पिता शाहजी ने शिवाजी को समझाने को काम दादाजी का सौंपा। दादाजी ने शिवाजी को अपने कार्यों से परावृत्त करने का भरसक प्रयत्न किया किंतु व्यर्थ हुआ अत: स्वामिभक्त दादाजी को शिवाजी के संबंध में बड़ी चिंता हुई। इतिहासकार कहते हैं कि स्वराज स्थापना का जो कार्य छिपकर होता था उसमें भी दादाजी का हाथ था। मावल प्रदेश के देशमुख, देशपांडे आदि दंगा मचाते थे, उनको उन्होंने शांत किया और उनको स्वराज्य स्थापना के अनुकूल बनाया। शिवापुर नामक गाँव में इन्होंने सरकारी उद्यान बनवाए। न्याय में वे अत्यंत निष्ठुर थे। यहाँ तक कि एक बार शिवाजी की आज्ञा के बिना उन्होंने आम का फल तोड़ लिया जिसके दंड स्वरूप उन्होंने अपना हाथ काट डालने का निश्चय किया किंतु शिवाजी के मना करने पर जिंदगी भर अपने कुर्ते की एक बाँह अधूरी ही रखी।

महाराज शिवाजी द्वारा की गई स्वराज्य स्थापना की नींव पक्की करनेवाले इस स्वामिभक्त की मृत्यु सन् १६४७ में हुई। (भीमराव गोपाल देशपांडे.)